Guiamento de cabos compacto para um robô inovador para descarregar pneus de camiões

Este braço robótico de 7 eixos foi montado numa plataforma móvel de lagartas e é utilizado em camiões da indústria dos pneus. Graças a uma pinça sofisticada, a um sistema de visão e a uma inteligência artificial desenvolvida pelo Centro de Estudos e de Investigação Michelin de Ladoux, o braço robótico identifica e agarra os pneus e coloca-os num tapete rolante sob o robô, que transporta o pneu para a sua zona de tratamento.
No modo manual (comandado por rádio), a plataforma pode deslocar-se com o robot em todas as direcções, tendo como destino a doca de carga/descarga. Uma vez na doca, muda para o modo autónomo. No entanto, ao trabalhar no reboque estreito do camião, o robô só pode deslocar-se para a frente e para trás de forma limitada e só pode rodar ligeiramente para se recentrar. Isto colocou um problema de espaço, especialmente para guiar as numerosas linhas de alimentação, controlo e pneumáticas do exterior para o reboque onde o robô trabalha. Alternativas como uma bateria para a fonte de alimentação ou um motor estavam fora de questão devido às restrições de tamanho e peso do robot.
Em vez disso, a escolha recaiu sobre um sistema de calha articulada, que é puxado horizontalmente atrás do robô sobre o betão e a cofragem de madeira ou plástico do reboque do camião, com um percurso mínimo de 14 m, uma velocidade de 12 m/min. e uma aceleração de 1 m/s2. A pequena diferença de altura entre a doca e o reboque também constituiu um desafio e exigiu um encaminhamento de cabos o mais isento possível de desgaste. Uma vez que a corrente estaria ligeiramente descentrada da trajetória da plataforma móvel, tinha de ser capaz de aceitar a torção/deformação.

Para cumprir os requisitos especiais do encaminhamento dos cabos, trabalhámos em estreita colaboração com o cliente para encontrar a melhor solução técnica.
No final, a escolha recaiu sobre uma bobina eletrónica® com retorno por mola, que hoje permite aos engenheiros conduzir todos os cabos de alimentação e de dados, bem como as mangueiras pneumáticas, em segurança para a plataforma do robô.
Para garantir que a calha articulada desenrolada também se pudesse mover na direção Y, o e-spool® foi montado numa mesa giratória com a calha articulada da série 1400. Outra especificação dizia respeito aos últimos cursores da corrente, que foram montados em sentido inverso, de modo a que o encaminhamento dos cabos ficasse mais abaixo do chão quando o e-spool® é desenrolado.
Foram também instalados sensores adicionais na calha articulada para parar a plataforma móvel antes de a corrente se esgotar. A bobina eletrónica® tornou possível enrolar o cabo num espaço confinado. Graças ao sistema integrado de retorno por mola, os engenheiros puderam prescindir de um sistema motorizado para enrolar a corrente.
Ao contrário de um sistema operado por bateria ou motor, o robot pôde assim ser mantido o mais leve e fino possível. Além disso, a e-spool® também conseguiu cumprir o orçamento da equipa do projeto para a passagem dos cabos. Para além da calha articulada, também fornecemos os cabos e mangueiras utilizados na mesma. Estes eram principalmente o cabo do motor chainflex®, o cabo de controlo chainflex® e uma mangueira pneumática.