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igus® Lda.

R Engº Ezequiel Campos, 239

4100-232 Porto

226 109 000*
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O software de controlo para robôs da igus®

Programar - simular - controlar robôs gratuitamente e isentos de licenças

Software de controlo para robôs igus® permite uma programação e controlo de robôs simples e intuitivo e uma entrada fácil no mundo da automação. Devido à sua conceção modular, podem ser controladas diferentes cinemáticas em robôs, por exemplo, robôs delta, sistemas de módulos lineares multiaxiais e articulações multiaxiais para robôs. O software pode ser utilizado para simular os movimentos personalizados do robô na interface 3D - o robô não necessita de estar ligado neste passo.
(Vídeo em alemão)

Introdução à automação com o software robô intuitivo, disponibilizado como software gratuito

  • Ligação simples entre o robô e o controlador
  • A operação intuitiva com uma superfície 3D e um gémeo digital permite a execução direta e a verificação das sequências de movimentos
  • Configuração da interface da câmara diretamente através do sistema de controlo e do software possível
  • Programação de robôs delta, sistemas de módulos lineares multiaxiais, SCARA e braços robóticos articulados
  • O software gratuito permite testes sem risco
 
Requisitos do sistema:
  • PC com sistema operativo Windows 10
  • Comunicação via Ethernet ou WLANs
  • 500MB de espaço livre no disco
Visão geral do software iRC

Interfaces


plc-interface-irc

Interfaces PLC

A interface PLC permite a execução de funções básicas e a sinalização de estados através de entradas e saídas digitais. Para além do controlo por um PLC, esta interface também permite a operação por botões de hardware.
Aceder à Wiki sobre o SPS

digital-interface-irc

Entradas e saídas digitais

Os programas do robô podem ser carregados e iniciados e os comandos da garra podem ser enviados através de entradas digitais ou sinais globais. Isto é útil, por exemplo, se for necessário selecionar um programa a partir de uma determinada seleção utilizando botões ou a instruções CRI-GSig.
Aceder à Wiki sobre o I/O

tcp-ip-interface-irc

Modbus TCP/IP

Por exemplo, os PLCs podem enviar dados e instruções para o sistema de comando do robô e receber informações de estado através da interface Modbus TCP. 
Aceder à Wiki sobre o TCP/IP

cri-interface-irc

Interface CRI

A interface CRI permite o envio de instruções complexas e a obtenção de informações e definições através da interface Ethernet via TCP/IP. O iRC utiliza esta interface para se ligar a robôs com sistemas de controlo integrados ou a outras instâncias do iRC.
Aceder à Wiki sobre o CRI

câmara-interface-irc

Interface da câmara

A interface permite a utilização de câmaras de deteção de objetos e de vídeo. As câmaras de deteção de objetos reconhecem a posição e a classe dos objetos e transmitem-nas, opcionalmente com uma imagem de vídeo, ao sistema de comando. O sistema de comando calcula as posições no sistema de coordenadas do robô a partir das posições dos objetos da câmara. As câmaras de vídeo exclusivas apenas fornecem imagens e, por isso, só podem ser utilizadas para observar a área de trabalho, mas não para a deteção de objetos. 
Aceder à Wiki

câmara-interface-irc

Cloud

A interface Cloud permite que o robô seja monitorizado através do RobotDimension. Após a ativação e o início de sessão, o robô envia informações básicas sobre o estado e imagens da câmara para o serviço online. No website, o utilizador pode listar os seus robôs e aceder às informações.

ros-interface-irc

ROS, Matlab, LabVIEW e muito mais.

Integrar os robôs no seu ambiente ROS. Documentação e pacotes para comunicação de hardware, Teleop e moveI
Ir para as amostras de programas

Configurações do projeto


Garra

A ferramenta instalada pode ser especificada aqui. A alteração da ferramenta requer o recarregamento do projeto ou o reinício do sistema de comando integrado. As novas ferramentas podem ser definidas como um ficheiro de configuração na pasta "Data/Tools"
Aceder à Wiki sobre o I/O
Garra

Caixa virtual

As configurações da caixa virtual limitam o alcance do movimento do braço robótico. Esta funcionalidade ajuda a evitar danos mecânicos e simplifica a programação de acordo com a aplicação. Se for executado um programa que viole a caixa virtual, este é interrompido com uma mensagem de erro.
Aceder à Wiki sobre a Caixa Virtual
Caixa virtual

Eixos externos

O sistema de comando do robô suporta até três eixos adicionais (também chamados "eixos externos" no iRC). Estes podem ser instalados de acordo com os eixos do robô e configurados através da área de configuração do iRC.
Aceder à Wiki sobre eixos externos
Eixos externos

Programas

Aqui pode definir o robô e o programa lógico, a velocidade de movimento (em percentagem da velocidade máxima), o modo de reprodução e a reação aos erros do programa.
 
programas

Cinemática especial

O sistema de comando do robô pode ser configurado individualmente para o seu robô com um gémeo digital. Configuramos a cinemática inversa de acordo o seu projeto.
cinemática especial

Programação

movimento do eixo

Movimentos dos eixos

O comando Joint move o robô para uma posição alvo absoluta especificada em coordenadas de eixo (por exemplo ângulo do eixo ou posição de um eixo linear). O movimento resultante do TCP é normalmente uma curva e não uma linha reta.

movimento linear

Movimento linear

O comando Linear move o robô para uma posição alvo (absoluta) especificada em coordenadas cartesianas. O movimento resultante do TCP segue uma linha reta.

Movimentos circulares

Movimentos circulares

A instrução Movimento Circular permite movimentos ao longo de um círculo completo ou parcial. É compatível com movimentos lineares, pelo que a transição de e para movimentos lineares pode ser suavizada.

Condições

Condições

As condições podem ser utilizadas em comandos if-then-else, loops e como condições de terminação em comandos de movimento. As condições podem ser combinações de entradas digitais, sinais globais, operações booleanas e comparações.

Matriz de cálculo

Matriz de cálculo

As instruções da grelha calculam posições que estão alinhadas com uma grelha, por exemplo, como posições de agarrar ou colocar para tarefas de paletização. 

relativo

Relativo

O comando Relativo permite mover o robô relativamente à sua posição atual. Pode ser acedido através dos menus em "Ação" → "Movimento relativo". 

subprogramas

Subprogramas

Os subprogramas podem ser chamados com o comando Sub. O caminho para o ficheiro do subprograma é especificado em "Nome do ficheiro". É relativo à subpasta "Programas" da pasta "Dados" do iRC. 

acesso variável

Variáveis e acesso variável

São suportados dois tipos de variáveis nos programas para iRC e TinyCtrl: 
  • Variáveis numéricas: podem ser utilizadas para armazenar valores inteiros ou flutuantes. 
  • Variáveis de posição: podem ser utilizadas para armazenar posições cartesianas e posições relacionadas. A interpretação de uma variável como uma posição cartesiana ou posição relacionada depende do contexto.

Programas de amostra

Poupe tempo e dinheiro com os nossos programas de amostra:
Integração mais rápida do sistema de controlo para robôs da igus® para as suas máquinas, combinando componentes simples e programas de amostra da igus®.
  • Vídeos de formação a pedido
  • Mediateca com muitos vídeos de formação
  • Vídeos sobre cada aplicação cinemática de robô
  • Todo o conteúdo disponível a pedido
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visão geral-amostras-programas

O software de controlo para robôs da igus®

A programação dos robôs não podia ser mais fácil.
O nosso software permite a programação e controlo simples e intuitivo de robôs, facilitando o seu início da automação. Devido ao sistema modular, é possível controlar diferentes tipos de robôs, por exemplo, robôs delta, sistemas de módulos lineares multiaxiais e robôs articulados. Com o software, os utilizadores podem simular os movimentos individuais dos robôs na interface 3D.
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