O sistema modular robolink® – peças individuais de braços robóticos

Os robôs são constituídos pela construção mecânica (braço do robô, manipulador), a ferramenta na extremidade do braço do robô (dispositivo de ação final), o sistema de controlo e os pontos de medição (sensores) que fornecem informações ao sistema de controlo. A construção mecânica é constituída por vários componentes que estão ligados entre si por juntas activas. As juntas activas têm accionamentos a que o sistema de controlo acede para atribuir ao executante final a sua tarefa de trabalho. O termo robot deriva da palavra eslava para trabalho.

As peças individuais do robot no sistema modular robolink®
O sistema modular robolink® da igus® GmbH tem uma estrutura modular e permite o design personalizado de braços de robot. Contém um grande número de peças individuais que podem ser encomendadas, tornando possível a realização de uma grande variedade de tarefas com um robot. Para além das articulações e do sistema de controlo, isto inclui principalmente elementos de ligação, unidades de acionamento, adaptadores de ferramentas e elementos para comunicação entre os accionamentos e o sistema de controlo.

Aplicações com o robolink® robôs industriais

Elementos de ligação
Os elementos de ligação fornecem ao robot suporte e estrutura. As suas dimensões determinam o alcance da ação final, por exemplo, da pinça. Os elementos de ligação incluem a base de ligação e as peças de ligação entre as articulações.

A base de ligação forma a fundação sobre a qual o braço do robot é construído. Ela carrega toda a construção e a ferramenta ou peça de trabalho que deve ser processada ou posicionada. Na igus® GmbH, as bases de ligação foram concebidas para serem correspondentemente estáveis.

As peças de ligação são secções de caixa feitas de chapa metálica, que estão equipadas com suportes para as articulações nas extremidades. A extremidade inferior em forma de forquilha permite uma ligação rígida à saída de uma junta, enquanto a extremidade superior permite a montagem móvel para a entrada da junta seguinte.

Unidades de acionamento para robôs
Os motores de passo (motores NEMA) estão disponíveis no sistema modular robolink® para o acionamento direto das juntas. Num motor passo-a-passo, o movimento do rotor é controlado por um campo eletromagnético rotativo em degraus. Um passo é um ângulo muito pequeno através do qual o rotor pode ser rodado. Como os passos seguem exatamente o campo eletromagnético, a posição do rotor é conhecida em qualquer momento. Não são necessários sensores para feedback de posição. Um motor passo a passo pode, portanto, ser controlado com muita precisão. A National Electrical Manufacturers Association (NEMA) normalizou os motores de passo nos EUA. As normas especificam as dimensões de conexão (dimensões de flange) e as caraterísticas de desempenho para motores individuais. As especificações da igus® GmbH para o tipo de motor referem-se a esta norma.

Comunicação entre os accionamentos e o sistema de controlo
A comunicação entre os accionamentos e o sistema de controlo ocorre através de interruptores de proximidade e codificadores de acionamento, entre outras coisas.

Um interrutor de proximidade ou um interrutor de limiar monitoriza uma variável física e compara o seu valor com um valor limite. Se este valor limite for atingido, o interrutor de proximidade acciona uma operação de comutação. Desta forma, podem ser iniciadas mudanças de direção e os movimentos podem ser interrompidos ou iniciados quando são atingidas posições predefinidas. Um interrutor de proximidade também pode ser utilizado para ligar ou desligar a refrigeração ou o aquecimento, por exemplo.

Os codificadores de acionamento detectam o estado atual das unidades de acionamento e convertem esta informação num sinal que pode ser processado pelo sistema de controlo. O estado das unidades de acionamento é determinado pela posição do veio de acionamento ou pela velocidade. O sistema de controlo reage aos sinais como pretendido pelo programa e faz com que o estado se altere em conformidade.

Adaptador de ferramentas
Os adaptadores de ferramentas formam o último elo da cadeia entre o braço do robot e a garra. A gama de produtos da igus® GmbH inclui o adaptador de pinça robolink® D. Ele consiste em duas partes. Uma parte destina-se a ser ligada ao último elo da corrente do braço do robot. A outra parte está adaptada para a ligação da pinça. Assim, podem ser ligadas, por exemplo, pinças ou ventosas da SCHUNK ou diagrama.

Perguntas sobre o robolink®?